两自由度的机器人手腕

摘要

两自由度的机器人手腕，它涉及一种机器人手腕。针对机器人手腕结构复杂、重量大、控制难度大、集成度低问题。力矩传感器的两个输入基座的一个与差动机构的第一从动伞齿轮连接，剩余一个空套在差动机构的从动轴上，支撑块设置在支撑架的支架底板上，差动机构通过支撑块和支撑架的两个支臂支撑，驱动框架与支撑架通过预紧机构连接，第一、二驱动器固定在驱动框架上且二者传动方向相反，第一、二驱动器通过第一、二齿形皮带传动机构与差动机构的第一、二主动半轴传动连接，第一、二位置传感器装在差动机构的第一主动半轴上，末端电路板固装在力矩传感器的输出基座上。本发明结构简单、总体重量轻、易控制、集成度高，具有手腕的俯仰与偏转两自由度。

主权项

一种两自由度的机器人手腕，所述机器人手腕由力矩传感器(3)、差动机构(4)、支撑架(5)、支撑块(50)、驱动框架(6)、预紧机构(7)、第一驱动器(8)、第二驱动器(9)、第一齿形皮带传动机构(10)、第二齿形皮带传动机构(11)、第一位置传感器(12)、第二位置传感器(51)、末端电路板(13)、电气连线(25)和手腕电气设备(52)构成；其特征在于：差动机构(4)的从动轴(2)的中心轴线(I)与主动轴(1)的中心轴线(II)在同一水平面内且垂直相交设置，差动机构的主动轴(1)由第一主动半轴(1 1)和第二主动半轴(1 2)组成，力矩传感器(3)的两个输入基座(3 1)中的与差动机构(4)的第一从动伞齿轮(4 3)相邻的一个输入基座(3 1)装在差动机构(4)的从动轴(2)上，且与差动机构(4)的第一从动伞齿轮(4 3)连接，力矩传感器(3)的两个输入基座(3 1)中的剩余一个输入基座(3 1)空套在差动机构(4)的从动轴(2)上，支撑块(50)设置在支撑架(5)的支架底板(5 1)上且位于差动机构(4)的中心位置，差动机构(4)设置在支撑架(5)的两个支臂(5 2)之间，差动机构(4)通过支撑块(50)和支撑架(5)的两个支臂(5 2)支撑，驱动框架(6)设置在支撑架(5)的下面，驱动框架(6)与支撑架(5)通过预紧机构(7)连接，第一驱动器(8)和第二驱动器(9)均固定在驱动框架(6)上且二者传动方向相反设置，第一驱动器(8)通过第一齿形皮带传动机构(10)与差动机构(4)的第一主动半轴(1 1)传动连接，第二驱动器(9)通过第二齿形皮带传动机构(11)与差动机构(4)的第二主动半轴(1 2)传动连接，第一位置传感器(12)的第一转动部件(12 1)装在差动机构(4)的第一主动半轴(1 1)上且与其传动连接，第一位置传感器(12)位于第一齿形皮带传动机构(10)的外侧，第二位置传感器(51)的第二转动部件(51 1)装在差动机构(4)的第二主动半轴(1 2)上且与其传动连接，第二位置传感器(51)位于第二齿形皮带传动机构(11)的外侧，第一位置传感器(12)的第一固定部件(12 2)和第二位置传感器(51)的第二固定部件(51 2)均与支撑架(5)的支架底板(5 1)固接，电气连线(25)的一端与末端电路板(13)连接，电气连线(25)的另一端与手腕电气设备(52)连接，手腕电气设备(52)固装在驱动框架(6)上，末端电路板(13)固装在力矩传感器(3)的输出基座(3 4)上。