对破损金属部件进行自动堆焊修复的方法

摘要

本发明是一种对破损金属部件进行自动堆焊修复的方法，是针对于破损金属部件上缺失的部分进行自动堆焊修复的技术方案，本发明由测量机器人和弧焊机器人构成，其中测量机器人由结构光传感器和六自由度机械臂组成，弧焊机器人由焊枪和六自由度机器臂组成。系统工作的步骤是：首先将待修复的破损部件固定在工作台上，由测量机器人扫描破损部件，获得部件破损的三维型面点云数据；然后将三维型面点云数据与金属部件的原始CAD模型进行配准(几何对齐)，通过计算点云数据到CAD模型的误差提取破损区域的点云数据；根据破损区域的三维信息自动生成堆焊修复路径，由计算机控制弧焊机器人完成对部件破损区域的自动修复。

主权项

一种对破损金属部件进行自动堆焊修复的方法，其特征在于：由测量机器人和弧焊机器人组成，其中测量机器人由结构光传感器(2)和1#六自由度机械臂(4)构成，弧焊机器人由焊枪(1)和2#六自由度机械臂(3)构成；其工作过程如下：a、用测量机器人扫描金属部件，得到金属部件的三维型面数据，三维型面数据为点云数据；b、将点云数据与原始CAD模型进行比对，提取出破损区域数据；c、根据破损区域数据生成修复路径；d、控制弧焊机器人修复破损区域数据。