智能帮扶式助行机器人的自主跟踪与导航系统

摘要

本发明涉及一种机器人技术领域的智能帮扶式助行机器人的自主跟踪与导航系统，包括传感器信号采集处理模块、看门狗智能体预诊断模块、网络信息处理模块、运动控制模块。传感器信号采集处理模块采集传感器信号作光电转换、模数转换处理，转换后的信号作为看门狗智能体预诊断模块中信号处理模块的信息输入，预测和评估的结果一路送到网络信息处理模块，另一路送到运动控制模块，网络信息处理模块通过读取被助对象的体征性能状态信息，将其发送到服务器，服务器负责保存这些信息，以供医生或者专家决策系统提供出相应的对策。本发明通过对被助对象的体征性能进行评估和预测，来预防其在助行过程中造成的伤害，并通过网络实现智能监测与跟踪。

主权项

一种智能帮扶式助行机器人的自主跟踪与导航系统，其特征在于，包括四个模块：传感器信号采集处理模块、看门狗智能体预诊断模块、网络信息处理模块、运动控制模块，其中：传感器信号采集处理模块采集安装在助行机器人各处的传感器信号，并将传感器信号作光电转换、模数转换处理，转换后的信号作为看门狗智能体预诊断模块中的信息输入，看门狗智能体预诊断模块的信号处理模块对传感器信号采集处理模块送来的信号进行处理，得到生命体体征预测信号和环境预测信号，预测信号分两路送出，其中一路中生命体体征预测信号和环境预测信号送到看门狗智能体预诊断模块的运动趋势预测模块，另一路中生命体体征预测信号送到网络信息处理模块，看门狗智能体预诊断模块的生命体体征预测信号决定帮扶式机器人与被助对象的人机交互模式；运动趋势预测模块采用隐马尔可夫模型算法对帮扶式机器人的运动速度和方式进行预测，得到机器人的位置、姿态和运动趋势，运动趋势预测的结果输入运动控制模块，控制运动机构进行相应的避障，导航工作；网络信息处理模块从看门狗智能体预诊断模块中读取的被助对象的体征预测信号，通过网络发送到服务器，服务器负责保存这些信息，以供医生通过网络对被助对象进行实时监测，并对突发事件进行处理。