单面焊接装置及单面焊接方法

摘要

一种单面焊接装置，具备：行驶轨、焊炬、焊接行驶台车、行驶轨移动机构、台车移动机构、坡口外形传感器、焊接位置控制部，焊接位置控制部具备：存储焊炬的位置坐标的存储机构，和基于位置坐标算出焊缝斜率的焊缝斜率计算部，以及台车移动处理部，该台车移动处理部，在坡口外形传感器到达密封焊缝的焊接开始一侧的端部为止，基于坡口的偏离，对焊接行驶台车向横断方向的移动进行控制；在到达焊接开始一侧的端部后，基于由焊缝斜率计算部算出的焊缝斜率，对横向方向的移动进行控制。通过这样的构成，在焊接部的终端部上，可以消除焊炬的目标偏离而提高焊接品质，并且可以无需通过繁杂的手动操作进行目标调整作业，使焊接的全自动运行成为可能。

主权项

一种单面焊接装置，其特征在于，包括：沿着坡口的长度方向的一端侧具有密封焊缝的被焊接材的所述坡口的长度方向架设的行驶轨；支承朝向所述被焊接材垂下的焊炬的焊接行驶台车；悬架所述焊接行驶台车，使其沿所述行驶轨的架设方向移动的行驶轨移动机构；使所述焊接行驶台车沿与所述行驶轨的架设方向正交的横断方向移动的台车移动机构；被所述焊接行驶台车支承的坡口外形传感器，所述坡口外形传感器先行于所述焊炬，在所述坡口内移动，到所述密封焊缝的焊接开始侧的端部为止，检测所述坡口的偏离；以及对所述焊接行驶台车的移动进行控制的焊接位置控制部，其中，所述焊接位置控制部，包括：对所述焊炬的架设方向及横断方向的位置坐标进行存储的存储机构；焊缝斜率计算部，其根据所述焊接行驶台车沿架设方向每移动规定距离时被存储在所述存储机构中的所述位置坐标，计算焊缝的斜率；以及控制所述焊接行驶台车向横断方向的移动的台车移动处理部，其中，所述台车移动处理部，在所述坡口外形传感器到达所述密封焊缝的焊接开始侧的端部的过程中，根据由所述坡口外形传感器检测到的所述坡口的偏离，对所述焊接行驶台车向横断方向的移动进行控制，并且，在所述坡口外形传感器到达所述密封焊缝的焊接开始侧的端部后，根据由所述焊缝斜率计算部算出的所述焊缝的斜率，对所述焊接行驶台车向横断方向的移动进行控制。