一种单自由度机器人回转关节模块

摘要

本发明涉及一种单自由度机器人回转关节模块。该关节模块具有一个转动自由度，其转轴与模块本身的中心轴线重合或平行，形成回转运动。它配以相应的控制系统即可实现运动或力矩控制，零位用霍尔开关检测。该关节模块主要包括伺服电机及光电编码器组件、盘式谐波减速器组件、谐波减速器输出盘、关节基座、输出套筒和轴承及相应的端盖。伺服电机的输出轴通过轴套与谐波减速器的波发生器连接，而谐波减速器输出刚轮与输出盘通过螺钉固接，后者再通过花键与输出套筒连接，最终实现运动和动力的传输。本模块结构简单而紧凑，与其它模块或零部件连接方便，可组合构建多种机器人或其它机电系统。

主权项

一种单自由度机器人回转关节模块，其特征在于：包括伺服电机及光电编码器组件、关节基座、输出套筒、滚针单向推力轴承、端盖轴承座、深沟球轴承、谐波减速器输出盘、轴套和盘式谐波减速器组件；各零部件的连接方式为：伺服电机及光电编码器组件与关节基座用螺钉紧固，电机轴通过轴套与盘式谐波减速器组件的波发生器相连；盘式谐波减速器的输入刚轮用螺钉与关节基座紧固连接，而输出刚轮则与谐波减速器输出盘连接；该输出盘通过轴承支撑于端盖轴承座上，一端通过花键与输出套筒连接以传递运动和扭矩；端盖轴承座与关节基座用螺钉轴向固连；控制器通过安装架固定于关节基座内；伺服电机及光电编码器组件、关节基座、盘式谐波减速器组件、谐波减速器输出盘、端盖轴承座和输出套筒的所有轴线重合。