潜器全方位推进器多油缸协调运动控制方法

摘要

本发明提供的是一种潜器全方位推进器多油缸协调运动控制方法。待液压系统初始化完成后，控制器将光栅尺数据清零；潜器全方位推进器控制器解算出斜盘位移和倾斜角度，同时转换为每个液压缸需要的位移长度，并以移动量最小的液压缸为基准将其作为主液压缸，其他为从缸；光栅尺检测的偏差信号经偏差反馈补偿因子，作为油缸协调补偿网络的输入信号，通过控制器实时调整补偿、比例因子来；得到对另一个油缸的补偿指令信号，并将指令信号输入该套液压伺服系统，形成闭环反馈控制。本发明为多液压缸协调运动的实现提供了一种普遍适用的新途径；能改善螺旋浆系统的水动力性能和潜器全方位推进器的操纵性能；具有较强的鲁棒性。

主权项

一种潜器全方位推进器多油缸协调运动控制方法，其特征是：待液压系统初始化完成后，控制器将光栅尺数据清零；潜器全方位推进器控制器根据潜器运动要求，解算出斜盘位移和倾斜角度，同时转换为每个液压缸需要的位移长度，并以移动量最小的液压缸为基准将其作为主液压缸，其他为从缸；光栅尺检测的偏差信号经偏差反馈补偿因子，作为油缸协调补偿网络的输入信号，液压油缸协调运动偏差补偿网络采用PID控制器实现，通过控制器实时调整补偿、比例因子来；得到对另一个油缸的补偿指令信号，并将指令信号输入该套液压伺服系统，形成闭环反馈控制。