偏移遥控中心的操纵器

摘要

本发明公开了通常包括偏移遥控中心平行四边形操纵器联动装置的医疗、手术、和/或机器人装置和系统，该平行四边形操纵器联动装置在微创机器人手术过程中限制手术器械的位置。经改进的遥控中心操纵器联动装置有利地扩大了手术器械的运动范围，同时降低了机器人手术系统的总体复杂性、缩小了机器人手术系统的尺寸、减轻了其重量。

主权项

一种遥控中心操纵器，其在微创机器人手术过程中用于与器械支架耦合的手术器械的枢轴运动，所述手术器械包括延长轴，该轴具有近端和远端工作终端，其经配置从而通过体壁的切口插入病人的体腔，所述遥控中心操纵器包括：联动装置底座；由所述联动装置底座枢轴地支撑的第一联动装置，第一联动装置具有第一外壳；和悬挂在近端枢轴接头和远端枢轴接头之间并且在其间构成第二联动装置轴线的第二联动装置，所述近端枢轴接头将所述第二联动装置与所述第一联动装置耦合，所述远端枢轴接头将所述第二联动装置与所述器械支架耦合，所述第一和第二联动装置把所述延长轴的横向运动限制为围绕旋转中心的枢轴运动，所述旋转中心沿着所述延长轴布置，所述第二联动装置具有第二外壳，所述第二外壳有凹部，所述凹部被布置在第一接头和第二接头之间并且与第一接头和第二接头相分离，从而当所述延长轴的近端向所述联动装置底座运动时，所述第一联动装置的第一外壳可以伸入凹部并且跨过所述第二联动装置轴线。