| 摘要 |
<p>L'invention concerne un système et un procédé d'édition et de commande d'actions d'un robot mobile. Elle permet notamment la création et la modification de comportements et de mouvements à la fois selon une logique évènementielle et selon une logique temporelle, celle-ci contrôlant la logique évènementielle et permettant ainsi la synchronisation des comportements et mouvements des différents sous-ensembles du robot. A cet effet, le système est organisé en Couches de comportements et de mouvements qui comportent des séquences d'actions et une Timeline. Les actions peuvent être programmées dans des Boîtes liées entre elles par des signaux qui transportent des informations. Les Boîtes sont organisées en une structure hiérarchique dont le niveau le plus bas comprend un script interprétable par un robot virtuel qui simule l'exécution des commandes et, le cas échéant, par un robot physique. Les mouvements du robot peuvent également être commandés de manière graphique par des écrans de mouvements.</p> |
