Impedanzsteuerung im Betriebsraum mit mehreren Prioritäten

摘要

Ein System und ein Verfahren zum Bereitstellen einer Impedanzsteuerung mit mehreren Prioritäten für einen Robotermanipulator, wobei Impedanzregeln gleichzeitig und mit einer gegebenen Prioritätsreihenfolge realisiert werden. Das Verfahren umfasst ein Steuerungsschema zur Realisierung eines Impedanzziels im Kartesischen Raum als eine erste Priorität, während es auch ein Impedanzziel im Gelenkraum als eine zweite Priorität realisiert. Das Verfahren umfasst auch ein Steuerungsschema zur Realisierung von zwei Impedanzzielen im Kartesischen Raum mit verschiedenen Prioritätsebenen. Das Verfahren umfasst Instanzen der Steuerungsschemata, die eine Rückkopplung von Kraftsensoren verwenden, die an einem Greiforgan montiert sind, und andere Instanzen der Steuerungsschemata, die diese Rückkopplung nicht verwenden.