一种分布式的多机器人同步蜂拥控制方法

摘要

一种分布式的多机器人同步蜂拥控制方法，包括：以机器人当前位置为圆心、传感器检测距离为半径，该圆形区域内的其它机器人为邻居机器人；从邻居机器人中确定不超过六个关键邻居机器人，以当前机器人与邻居机器人之间的吸引排斥函数设计当前机器人的位置控制算子；依据Vicsek模型的线性化表示，设计当前机器人的速度方向控制算子；将位置、速度方向控制算子加权集成，形成当前机器人同步蜂拥控制率；本发明直观的表现出机器人位置之间的网络拓扑及控制作用关系；解决机器人群体规模的限制，实现纯分布式的可扩展协调控制，保障群体演化过程中网络拓扑结构的连通性，在机器人邻居规模不断增大时，可调节参数实现避碰，实现机器人位置关系变化的自适应。

主权项

一种分布式的多机器人同步蜂拥控制方法，其特征是包括以下步骤：(1)以机器人当前位置为圆心，以其所配置的传感器检测距离为半径，该圆形区域内的其它机器人即为当前机器人的邻居机器人；(2)依据次六度原理从邻居机器人中确定不超过六个的关键邻居机器人，以当前机器人与这些关键邻居机器人之间的吸引排斥函数设计当前机器人的位置控制算子；(3)依据Vicsek模型的线性化表示，设计当前机器人的速度方向控制算子；(4)将位置控制算子和速度方向控制算子进行加权集成，形成当前机器人的同步蜂拥控制率。