三油囊调节的水下机器人及其定深控制方法

摘要

本发明提供的是三油囊调节的水下机器人及其定深控制方法。通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度等信息。根据主控计算机指令决定静态下潜或运动下潜。若指令为静态下潜，艏、舯、艉同时从油囊中抽油，减少油囊排水体积，使水下机器人从总体上浮力<重力，实现下沉；若指令为运动下潜，轴向主推力器开动，加速进入定速运动状态，艏部储油罐从艏油囊中吸油，减少艏油囊排水体积；从艉储油罐向艉油囊内排油，增大艉油囊排水体积。水下机器人从零纵倾变为艏重状态，埋艏。此时轴向运动耦合埋艏运动，实现有纵倾下潜。静态上浮或运动上浮时，吸排油动作与之相反。本发明对于长距离航行的水下机器人在节省能量上具有特别意义。

主权项

一种三油囊调节的水下机器人，它包括艇体，在艇体艉部设置有轴向主推力器，其特征是：在艇体的艏、舯、艉部分别设置有由油囊、储油罐和连接在油囊与储油罐之间的输油管道与油路控制机构组成的油囊浮力调节装置，获取深度、纵向速度、姿态角度信息的传感器安装在各自相应的部位。