| 摘要 |
1. Способ оценки усилия для медицинской системы минимального инвазивного вмешательства, содержащей манипулятор (10), имеющий исполнительный орган (12), оснащенный имеющим 6 степеней подвижности (6-DOF) датчиком (30) усилия/крутящего момента, и инструмент (14) минимального инвазивного вмешательства, имеющий первый конец (16), закрепленный на исполнительном органе, и второй конец (20), расположенный за внешним центром (23) вращения, который ограничивает инструмент в перемещении, ! при этом способ содержит этапы: ! определение положения инструмента относительно центра вращения, измерение посредством 6-DOF датчика усилия/крутящего момента усилия и крутящего момента, прилагаемых к исполнительному органу первым концом инструмента, и ! вычисление посредством принципа наложения оценки усилия, прилагаемого ко второму концу инструмента, основанное на определенном положении, измеренном усилии и измеренном крутящем моменте. ! 2. Способ по п.1, содержащий также этап: ! определение первоначального исходного положения инструмента относительно центра вращения, при этом определение положения инструмента относительно центра вращения основано на определенном первоначальном положении и на непрерывном обновлении, используя информацию о перемещении манипулятора. ! 3. Способ по п.2, содержащий также этап: ! вычисление посредством принципа наложения оценки усилия, прилагаемого к центру вращения инструментом, основываясь на определенном положении, измеренном усилии и измеренном крутящем моменте. ! 4. Способ по п.1, в котором исполнительный орган оснащен имеющим 6 степеней подвижности (6-DOF) акселерометром, а способ содержит также этапы: ! измер |
