| 发明名称 | 无奇异性空间五自由度并联机器人 | ||
| 摘要 | 本发明的无奇异性空间五自由度并联机器人包括动平台、静平台以及连接动平台和静平台的五条支链，其中四条支链为结构相同的非约束支链，一条支链为约束支链，每条非约束支链由依次连接的虎克铰、具有两根滑杆的第一移动副和第一球铰组成，四条非约束支链上的虎克铰和第一球铰分别与静平台和动平台的对应角点相连，约束支链由依次连接的旋转副、具有两根滑杆的第二移动副和第二球铰组成，约束支链上的旋转副与动平台的中心相连，约束支链上的第二球铰与静平台的中心相连，动平台的边长与静平台的边长不等。本发明不仅承载能力强，受力特性突出，而且不具有奇异位形，在精密传感器，微动工作台，虚拟轴机床等领域有很好的应用前景。 | ||
| 申请公布号 | CN101513736B | 申请公布日期 | 2010.11.24 |
| 申请号 | CN200910096983.2 | 申请日期 | 2009.03.26 |
| 申请人 | 浙江大学 | 发明人 | 李凌丰;彭铁柱 |
| 分类号 | B25J11/00(2006.01)I | 主分类号 | B25J11/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人 | 韩介梅 |
| 主权项 | 无奇异性空间五自由度并联机器人，其特征在于包括一个四边形动平台(2)、一个四边形静平台(1)以及连接动平台(2)和静平台(1)的五条支链，其中四条支链(3)为结构相同的非约束支链，一条支链(12)为约束支链，每条非约束支链由依次连接的虎克铰(7)、具有两根滑杆(6)的第一移动副(5)和第一球铰(8)组成，四条非约束支链(3)上的虎克铰(7)和第一球铰(8)分别与静平台(1)和动平台(2)的对应角点相连，虎克铰(7)的两条旋转轴线均与静平台(1)所在平面重合，其中虎克铰(7)的一条旋转轴线与虎克铰(7)所在静平台角点的对角线平行，第一球铰(8)的球心与动平台所在平面重合，约束支链(12)由依次连接的旋转副(4)、具有两根滑杆(9)的第二移动副(10)和第二球铰(11)组成，约束支链(12)上的旋转副(4)与静平台(1)的中心相连，约束支链上的第二球铰(11)与动平台(2)的中心相连，第二球铰(11)的球心与静平台所在平面重合，旋转副(4)的轴线与动平台的一条对角线重合，动平台的边长与静平台的边长不等。 | ||
| 地址 | 310027 浙江省杭州市浙大路38号 | ||