一种轮胎式集装箱门式起重机的自动纠偏方法

摘要

本发明公开了一种轮胎式集装箱门式起重机的自动纠偏方法，依靠设置在起重机前侧的左右两端的两个超声波传感器反馈的探测信号经计算完成，具体包括以下步骤：A、超声波传感器根据其与位置参照物之间的距离反馈探测信号；B、根据超声波传感器反馈的探测信号计算两个传感器的位置P1、P2；C、将P1、P2与设定的最小最佳距离a和最大最佳距离b进行比较，若P1、P2同时落入[a、b]范围内，则不执行纠偏操作；否则，结合大车行走的方向确定执行前纠偏或者后纠偏操作。实施本发明可以获得良好的纠偏效果，明显降低了因大车跑偏问题造成的滑触供电小车损坏的故障率，提高了RTG的运行效率和安全性，减少了司机的工作量。

主权项

一种轮胎式集装箱门式起重机的自动纠偏方法，其特征在于：所述纠偏方法依靠设置在起重机前侧的左右两端的两个超声波传感器反馈的探测信号经计算完成，所述起重机的前侧为起重机在场地正常运行时邻近且平行于滑触供电小车的运行轨道支架的一侧；具体包括以下步骤：A、所述超声波传感器根据起重机与位置参照物之间的距离反馈探测信号；B、控制器根据超声波传感器反馈的探测信号计算两个传感器的位置，并分别记为P1、P2；其中，P1表示右端超声波传感器相对位置参照物的距离值，P2表示左端超声波传感器相对位置参照物的距离值；C、将P1、P2与设定的最小最佳距离a和最大最佳距离b进行比较，若P1、P2同时落入[a、b]范围内，则不执行纠偏操作；否则，结合大车行走的方向确定执行前纠偏或者后纠偏操作。