一种冗余度机械臂运动规划的初始化方法

摘要

本发明提供了一种冗余度机械臂运动规划的初始化方法，包括如下步骤：1)启动冗余度机械臂控制器，将冗余度机械臂调节到极限位置；2)将步骤1)的极限位置作为本初始化方法的起始值，并设定机械臂任务执行位置作为初始化方法的终止值，从而把机械臂的控制问题转化为相应的二次型规划问题；3)将步骤2)的二次型规划问题利用二次型规划求解器进行求解；4)将步骤3)的求解结果用于驱动各关节电机使机械臂由极限位置转动到任务执行位置。本发明基于二次型规划的初始化方法，避免了每次任务操作时都需要度量各个关节角度的繁琐过程，同时根据任务要求规范了每次作业时的起始位置。

主权项

一种冗余度机械臂运动规划的初始化方法，其特征在于包括如下步骤：1)启动冗余度机械臂控制器，将冗余度机械臂调节到极限位置；2)将步骤1)的极限位置作为起始值，并设定机械臂任务执行位置作为终止值，从而把机械臂的控制转化为二次型规划问题；3)将步骤2)的二次型规划问题利用二次型规划求解器进行求解；4)将步骤3)的求解结果用于驱动各关节电机使机械臂由极限位置转动到任务执行位置。