一种可变形适应全地形的机器人行走机构

摘要

本发明为一种可变形适应全地形的机器人行走机构，包括框架、轮式机构和翻转臂机构。轮式机构为一个四轮机构，采用主动轮驱动，从动轮采用同步带带动，左、右侧的轮式机构分别使用一个电机驱动，连接主动轮和从动轮的同步带封装在机器人腔体之内。辅助行走机构为一翻转臂机构，由快接组件、摇臂壳体和翻转臂轮组成，可采用快接组件安装于轮式机构两侧，所述快接组件使翻转臂可以快速安装到机器人底盘上或者快速拆卸。机器人行走主要依靠四轮机构，翻转臂机构起辅助运动和使机构变形的作用，机构形态上的可变性使之具有四轮、类履带、扩展六轮等形态，综合了轮式和履带式机器人的优点：质量轻、运动灵活、速度快、传动效率高、全地形适应性等。

主权项

一种可变形适应全地形的机器人行走机构，包括框架、轮式机构和翻转臂机构，其特征在于：所述的轮式机构采用前轮驱动、后轮采用同步带带动的四轮机构；左、右侧的轮式机构分别使用一个电机驱动；连接前面主动轮和后面从动轮的同步带封装在机器人腔体之内；具有一个可采用快接组件安装到轮式机构两侧的翻转臂机构，所述的翻转臂机构由快接组件、摇臂壳体和翻转臂轮组成，翻转臂机构的驱动和传动机构由驱动电机、蜗轮蜗杆机构、翻转臂轴、同步带机构和翻转臂轮轴组件组成，摇臂壳体的一端通过翻转臂轮轴组件连接翻转臂轮，摇臂壳体的另一端设有快接组件，并通过它连接到主动轮一侧的翻转臂轴端头的同步带机构上，通过驱动电机和蜗轮蜗杆机构驱动翻转臂机构运动。