焊接设定装置、焊接机器人系统及焊接设定方法

摘要

本发明提供一种同时多层堆焊设定装置，具备：层叠图案确定部，其基于各输入数据和层叠图案数据基值，确定与对象的接头对应的焊道的层叠图案；单独运转用焊道确定部，其在对象的两个接头的层叠图案中，表示对焊道进行组合时的熔敷金属量的剖面面积的差值超过预定的阈值时，将剖面面积大的一方的焊道作为单独运转用焊道排除之后，确定同时焊接的组合；焊接诸条件确定部，其确定包含与基于输入焊接条件算出的焊丝送给速度相对应的电流值及接缝形成位置的每个焊道焊接条件；动作程序生成部，其生成基于确定的焊接条件的机器人动作程序，并设定在机器人控制装置内。该同时多层堆焊设定装置缩短利用两台焊接机器人对该钢结构物的多个焊接接头进行同时多层一周堆焊的焊接时间。

主权项

一种焊接设定装置，其特征在于，是焊接机器人系统中的焊接设定装置，所述焊接机器人系统具有：保持作为焊接工件的钢结构物的转动换位器；利用焊炬对所述被保持的钢结构物进行电弧焊的多个电弧焊接机器人；焊接设定装置，其在焊接前进行将使用所述多个电弧焊接机器人从下层依次对所述钢结构物的多个焊接接头同时进行多层堆焊时的焊道进行组合的处理，其中，所述焊接设定装置由下述的机构构成：存储机构，其将根据工件的尺寸、焊接接头的形状及焊接条件预先求出的多层堆焊的焊道的多个层叠图案与该层叠图案中的每个焊道的熔敷金属量一起存储；层叠图案确定机构，其根据与作为设定对象的焊接接头对应输入的工件尺寸、焊接接头的形状及焊接条件，从所述被存储的多个层叠图案中选择并确定与作为所述设定对象的焊接接头相对应的层叠图案；焊接接头选择机构，其根据预先设定的规则，选择焊道数相近的焊接接头作为同时进行焊接的多个焊接接头；焊道组合机构，其在所述被选择的焊接接头各自的所述确定的层叠图案中，对从下层侧的焊道依次同时焊接的焊道进行组合；焊接量判别机构，其在所述组合时，对在各个焊道同时熔敷的各熔敷金属量的差值是否超过预先设定的阈值进行判别；单独运转用焊道确定机构，其在所述熔敷金属量的差值超过所述阈值时，确定将熔敷金属量多的一方的焊道作为不同时地单独地进行焊接的单独运转用焊道，排除该单独运转用焊道之后，从下层依次确定同时进行焊接的焊道组合；焊接条件确定机构，其根据组合所述确定的层叠图案的焊道而得到的同时焊道的层叠进度及所述单独运转用焊道的层叠进度，且基于对所述各个焊道输入的焊接条件，算出对应于焊丝输送速度的电流值及接缝形成位置，确定包含这些计算值的所述各个焊道的层叠进度的焊接条件；动作程序生成机构，其根据通过所述单独运转用焊道确定机构及所述焊接条件确定机构确定的焊道进度，生成所述多个电弧焊接机器人的机器人动作程序，对所述电弧焊接机器人进行设定。