应用于发动机气门电镦热锻成型工序的机器人

摘要

本实用新型公开了应用于发动机气门电镦热锻成型工序的机器人，包括底座、腰部、大臂、小臂、手腕和手部，第二腰部减速器转盘轴承外圈通过外圈紧固件与连接盘连接，第二腰部减速器转盘轴承内圈通过内圈紧固件固结在底座上，定位环安放于第二腰部减速器转盘轴承内圈的内部，与底座固接；第一腰部减速器与第二腰部减速器小齿轮固结，第二腰部减速器小齿轮与第二腰部减速器转盘轴承外圈齿轮相互啮合，腰部伺服电机与第一腰部减速器连接；通过腰部旋转、大臂和小臂绕腰部的转动以及手腕绕小臂轴线旋转，带动手部前端的手指，实现发动机气门夹取和放置，完成发动机气门电镦热锻成型工序中气门工件的加工工位变换，取代工人劳动实现生产自动化。

主权项

应用于发动机气门电镦热锻成型工序的机器人，其特征在于：包括底座、腰部、大臂、小臂、手腕和手部，所述腰部包括腰部支架、腰部伺服电机、第一腰部减速器、第二腰部减速器小齿轮和第二腰部减速器大齿轮机构；腰部支架包括连接盘、大臂支撑板和小臂支撑板；在连接盘上端分别安装了大臂支撑板和小臂支撑板；第二腰部减速器大齿轮机构包括外圈紧固件，第二腰部减速器转盘轴承外圈、第二腰部减速器转盘轴承内圈、内圈紧固件和定位环；第二腰部减速器转盘轴承外圈通过外圈紧固件与连接盘连接，第二腰部减速器转盘轴承内圈通过内圈紧固件固结在底座上，定位环安放于第二腰部减速器转盘轴承内圈的内部，与底座固接；第一腰部减速器与第二腰部减速器小齿轮固结，第二腰部减速器小齿轮与第二腰部减速器转盘轴承外圈齿轮相互啮合，腰部伺服电机与第一腰部减速器连接；大臂伺服电机与大臂减速器连接，大臂减速器安装在大臂支撑板上，大臂减速器与大臂连接，大臂为空心圆柱钢管；小臂伺服电机与小臂减速器连接，小臂减速器安装在小臂支撑板上，小臂减速器与小臂驱动杆连接，小臂驱动杆通过轴承与拉杆连接，拉杆通过轴承与夹紧小臂的夹紧件连接，小臂是一根空心圆柱形钢管；大臂与大臂U型支架连接，大臂U型支架与小臂夹紧块连接，小臂夹紧块夹紧小臂；小臂前端通过法兰盘连接着绕小臂轴线旋转的手腕；手腕为空心圆柱形钢管，手腕的空心圆柱形钢管内设有手腕减速器和手腕伺服电机，手腕减速器和手腕伺服电机连接，手腕减速器连接一个做俯仰运动的手部，手部上设有手部减速器与手部伺服电机，手部减速器前端安装可更换的手指，手指为V字形。