图像处理装置及其方法

摘要

本发明在需要进行摄影装置的摇动处理及消失和再现的特征点的处理的情况下，可以从动态图像或顺序地一点一点变化的摄影图像，高精度地测试该摄影装置的摄影位置、姿势或对象物的坐标。本发明的图像处理装置(100)，具有：摄影图像获取部(2)，对于相对移动的对象物，依次获取一点一点变化的摄影图像；特征抽取部(3)，从通过摄影图像获取部(2)得到的摄影图像中抽取特征点；特征点跟踪部(4)，对于在被抽取了所述特征点的摄影图像之前或之后获取的多个摄影图像，搜索对应所述特征点的候补对应点，进行所述特征点的跟踪；处理部(5)，对于所述候补对应点，根据跟踪结果确定对应点，使用所确定的对应点计算摄影位置或对象物的坐标。

主权项

一种图像处理装置，具有：摄影图像获取部，对于相对移动的对象物，依次获取一点一点变化的摄影图像；特征抽取部，从通过所述摄影图像获取部得到的摄影图像中抽取特征点；特征点跟踪部，对于在被抽取了所述特征点的摄影图像之前或之后获取的多个摄影图像，搜索对应所述特征点的候补对应点，进行所述特征点的跟踪；处理部，对于所述候补对应点，根据跟踪结果从所述候补对应点中确定对应点，使用所确定的对应点计算摄影位置或对象物的坐标，作为所述跟踪结果，使用根据使用了依次获取的摄影图像中的两个摄影图像的投影转换求出的画面相对移动量、或者两个摄影图像之间的特征点的移动向量、或者将所述画面相对移动量或所述移动向量依次连接后的移动轨迹，所述特征点跟踪部对于被抽取了特征点的摄影图像、和在其之前或之后依次获取的多个摄影图像，搜索对应所述特征点的候补对应点，根据所搜索的候补对应点和特征点的位置关系形成所述移动向量，根据所述移动向量和所述画面相对移动量，选择被判断为对应所述特征点的可能性较大的候补对应点，对于在其之前或之后依次获取的多个摄影图像，搜索所述特征点和对应于所述对应点的候补对应点，顺序重复移动向量的形成、候补对应点的选择、候补对应点的搜索。