| 摘要 |
<p>Eine Anlage zur Tauchbehandlung (200) von Gegenständen (204) arbeitet mit einem bekannten Fördersystem (206). Um eine Kollision der Gegenstände (204) mit der harten, an den Bewegungsweg angrenzenden Struktur zu vermeiden, ist für jeden möglichen Freiheitsgrad der Bewegung des am Halterungsgestell (212) befestigten Gegenstands (204) ein den Absolutwert messender Positions-Messwertgeber (274, 274', 275, 275', 276) vorgesehen. In einem Speicher ist der Verlauf einer ersten Grenzfläche oder einer Grenzlinie (270) gespeichert, welche den Verlauf der harten Strukturen entlang des Bewegungsweges des Gegenstandes (204) wiedergibt. Außerdem ist der Verlauf einer zweiten Grenzfläche oder Grenzlinie (271) abgelegt, die in Abstand von der ersten Grenzfläche oder Grenzlinie (270) verläuft. Schließlich ist auch der Verlauf einer Kontur (273) gespeichert, welche den Verlauf des an dem Halterungsgestell (212) befestigten Gegenstandes (204) repräsentiert. Die Steuerungseinrichtung (232) errechnet aus den ihr von den Positions-Messwertgebern (274, 275, 276) gelieferten Signalen und den anderen abgespeicherten Daten, ob die den am Halterungsgestell (212) befestigten Gegenstand (204) repräsentierende Kontur (273) die zweite Grenzfläche oder Grenzlinie (271) schneidet oder nicht und unterbricht im ersten Falle die weitere Bewegung des Gegenstandes (204) sofort.</p> |
