一种上肢康复训练机器人

摘要

本发明公开了一种上肢康复训练机器人，包括底座、人体工学座椅、康复机械臂和人机交互控制柜。底座安装有高度调节机构和横移机构，横移机构上置悬伸臂；康复机械臂包括肩部外展/内收关节、肩部屈/伸关节、上臂、肘关节、前臂内旋/外翻关节、前臂、腕部屈/伸关节、手掌和手指，肩部外展/内收关节安装在悬伸臂上，肩部屈/伸关节与肩部外展/内收关节连接，前臂由肘关节与上臂连接，前臂上安装有前臂内旋/外翻关节，手掌由腕部屈/伸关节与手掌连接，手掌由一连杆连接手指；在上臂、前臂和手掌上固连3个力传感器，其中固连于上臂的传感器是二维传感器。该机器人为患者上肢各关节提供三维空间内的复合康复运动，能够较高质量地完成患者上肢康复训练。

主权项

一种用于上肢运动功能障碍患者进行治疗、康复训练、康复治疗效果评估的上肢康复训练机器人，包括：可进行两维方向调整的底座；固定于底座上的人体工程学座椅；支持人体上肢各关节运动的康复机械臂；控制所述康复机械臂运动、进行数据处理和人机交互的控制柜；所述底座的底盘上安装有高度调节机构和横移机构，该横移机构上安装有悬伸臂；所述康复机械臂有5个自由度关节，设置有力/力矩传感器，其肩部外展/内收关节和肩部屈/伸关节的驱动电机分别安装在它们关节的转动轴线上；其特征在于：所述康复机械臂包括肩部外展/内收关节、肩部屈/伸关节、上臂、肘关节、前臂内旋/外翻关节、前臂、腕部屈/伸关节、手掌和手指，其肩部外展/内收关节安装在所述悬伸臂上，肩部屈/伸关节通过一连接座与肩部外展/内收关节连接，上臂固定在肩部屈/伸关节的旋转轴上，前臂通过肘关节与上臂连接，前臂上并安装有前臂内旋/外翻关节，手掌通过腕部屈/伸关节与手掌连接，手掌通过一连杆连接手指；所述肘关节的驱动电机安装在驱动肘关节转动的一曲柄上，前臂内旋/外翻关节和腕部屈/伸关节的驱动电机通过齿轮驱动其关节转动，手指运动由腕部屈/伸关节的驱动电机驱动；在所述上臂、前臂和手掌上固连3个力传感器，其中固连于上臂的传感器是二维传感器。