基于切道行为检测的车辆驾驶状态评价方法

摘要

本发明公开了一种基于切道行为检测的车辆驾驶状态评价方法，通过摄像头对前方路况进行视频采集和实时处理，达到对车辆的不断切道、长时间压线行驶等危险驾驶行为的监测，并及时预警，即在车辆内部安装一个面向前方的摄像头来获取前方路况信息；进行车道线的检测与跟踪；判定车辆的当前位置状态，如果车辆进入压线状态，进行状态跟踪以判定车辆是否变道操作；如果是变道操作，根据最近一段时间内的变道次数判断车辆的行为危险度；如果在近段时间内处于压线状态的总时间占到m％，则做出长时间压线行驶的警报。本发明面向车辆主动安全驾驶，采用计算机单目视觉与图像处理技术，具有系统配置简单、价格成本低、实时性好、能应用于白昼黑夜以及多种气候环境的特点。

主权项

1.一种基于切道行为检测的车辆驾驶状态评价方法，其特征在于包括以下步骤：(1)信息获取过程：步骤1.1，在车辆内部或车辆顶部安装一个面向前方的摄像头，该摄像头用于拍摄并获取前方路面环境信息；步骤1.2，进行摄像头的参数测定，即摄像头的外部参数包括摄像头相对地面的高度H、摄像头相对车轮外侧的距离V、俯视角偏离角θ；其内部参数包括焦距f、视场角σ、光圈F；步骤1.3，利用摄像头实时拍摄前方路况信息，并存储为bmp图像；(2)车辆行驶状态检测过程：步骤1.4，对bmp图像进行计算机处理，实现车道线检测与拟合，以获取当前行驶状态下的前方道路车道线信息；步骤1.5，根据车道线与图像下边缘交点所处的位置信息，判断车辆目前的行驶状态，当车辆处于压线行驶状态时，进入状态跟踪判定；(3)车辆驾驶行为评价过程：步骤1.6，通过跟踪车辆行驶状态的变化，判断车辆目前的动作为变道还是一般的擦线；步骤1.7，根据所判定的结果，再结合最近一段时间内车辆的压线信息，分析车辆目前的驾驶危险度，并在相关条件下给出危险提示预警。