地形自适应探测救援行走平台

摘要

地形自适应探测救援行走平台，主要包括动力输出部分和电子控制部分，其中动力输出部分前端前端通过电机带动前轮转向，后端通过另一电机驱动后轮，中间电子控制部分通过球腔结构和两个电磁铁结构的相关连接来实现，用以保证在设备翻转后仍然能按照预定轨道运行。本发明结构紧凑，可操作性强，特别适合为地震救援、矿难救援等救援场合的机器人提供救援行走机构。

主权项

地形自适应探测救援行走平台，主要包括动力输出部分和电子控制部分，其特征在于，所述动力输出部分安装在整个地形自适应探测救援行走平台的左边部分，有两个步进电机，功率较小的一个电机前端连接转向齿轮，通过安装在转向齿轮上的转向齿条控制转向车轮，功率较大的一个电机输出轴连接万向轴，在万向轴末端连接电子控制部分，通过中间电子控制部分后，连接末端的驱动车轮；所述的电子控制部分前端为一球腔结构，球腔结构内内置钢球，球腔结构上四个角分别设置行程开关和光电开关，电子控制部分后部为两个电磁铁结构，每个电磁铁结构上都连接有连接杆，后部连接杆连接万向轴和离合器输出轴。