一种基于ITAE的Furuta摆智能控制方法

摘要

一种基于ITAE的Furuta摆智能控制方法，本发明提出了一种利用基于ITAE原理的遗传算法来搜寻最优PID控制器参数，以实现对Quanser公司所生产机电一体化平台中的Furuta摆进行稳定控制的方法，从而为该控制方法在其他领域的应用奠定基础。该方法稳定速率快，控制效果好，鲁棒性强，具有很高的应用价值。

主权项

一种基于ITAE的Furuta摆智能控制方法，其特征在于，该方法包括：建立Furuta摆数学模型；设计基于遗传算法的PID控制器；基于1TAE确定适应度值；生成PID控制器参数的初始种群矩阵；根据遗传算法原理寻找最优的PID控制器参数；利用最优的PID控制器参数对Furuta摆进行控制。