空间双自由度摆动折叠臂架

摘要

空间双自由度摆动折叠臂架，涉及一种高空作业设备配套的旋转臂架。使用有两个旋转自由度的空间运动副组成空间平行连杆机构。平行连杆机构的特点是通过两对边始终平行且相等的几何原理，通过驱动油缸驱动连杆转动，既将x轴转动油缸连接于平行连杆，当x轴转动油缸伸长即可推动平行连杆；当y轴转动油缸伸长即可推动平行连杆，使其中的一个连杆转动，进而带动平行机构的另一个连杆随之转动。y轴转动油缸两端同两个连杆上铰接孔连接；x轴转动油缸通过铰轴铰接在万向轴上，万向轴安装在平台支座上的铰轴和摆动油缸铰轴上。这样达到了摆动臂架的多自由度旋转，增大了运动范围和微调整范围。

主权项

空间双自由度摆动折叠臂架，包括：平台支座、平行连杆机构、摆动油缸、万向轴、铰轴、连接销轴、锁紧螺母、x轴转动油缸、y轴转动油缸、工作平台调平缸、工作平台、主臂架，其特征在于：平台支座(1)通过铰轴(6)连接在主臂架(12)上，平台支座(1)通过其下面的铰轴与工作平台调平缸(10)连接；工作平台调平缸(10)的另一端铰接在主臂架(12)上；摆动油缸(5)一端与四个平行连杆铰孔的铰轴连接，其另一端通过螺纹连接在工作平台(11)的框架上；y轴转动油缸(9)通过铰轴(3)两端分别同两个平行连杆(4)上的铰接孔连接，万向轴(2)安装在平台支座(1)及摆动油缸(5)的铰孔上；x轴转动油缸(8)通过铰轴(3)两端分别铰接在万向轴(2)上。