驾驶辅助系统、车辆及立体物区域推定方法

摘要

本发明提供一种驾驶辅助系统、车辆及立体物区域推定方法。该驾驶辅助系统从设置在车辆上的照相机获取时刻t1以及t2的照相机图像，将它们转换为时刻t1以及t2的俯视图图像。从时刻t1的照相机图像提取多个特征点，并检测第1以及第2照相机图像之间的各特征点的移动向量，将各特征点和各移动向量映射在俯视图坐标面上。关注俯视图图像上的2个以上的特征点，通过将该关注特征点的位置以及移动向量代入地面特征点应该满足的限定式，判断关注特征点是否是地面特征点。然后，从被判断为地面特征点的2个以上的特征点的位置信息以及移动向量信息求出车辆的移动信息，利用该移动信息，通过取时刻t1以及t2的俯视图图像的差分，推定立体物区域。

主权项

一种驾驶辅助系统，具有安装在移动体上对上述移动体的周围进行拍摄的照相机，且根据从上述照相机获得的照相机坐标面上的照相机图像，推定基于上述照相机图像的图像中的立体物区域，上述驾驶辅助系统中具有：图像获取单元，其获取在上述移动体的移动中的彼此不同的第1以及第2时刻由上述照相机拍摄到的第1以及第2照相机图像；移动向量检测单元，其从上述第1照相机图像提取n个特征点，并且对上述第1和第2照相机图像之间的上述照相机坐标面上的各特征点的移动向量进行检测，其中n为2以上的整数；俯视转换单元，其通过将各照相机图像和上述照相机坐标面上的各特征点以及各移动向量投影到与地面平行的俯视图坐标面上，将上述第1以及第2照相机图像转换为第1以及第2俯视图图像，并且对上述第1俯视图图像上的各特征点的位置以及上述第1和第2俯视图图像之间的上述俯视图坐标面上的各特征点的移动向量进行检测；判断单元，其使用位于地面上的地面特征点应该满足的限制条件，判断在上述第1俯视图图像上的所关注的特征点是否是上述地面特征点；移动信息推定单元，其根据被判断为是上述地面特征点的2个以上的特征点在上述第1俯视图图像上的位置以及上述俯视图坐标面上的移动向量，推定上述第1和第2时刻之间的上述移动体的移动信息；和立体物区域推定单元，其根据上述第1以及第2俯视图图像和上述移动信息，推定上述立体物区域。