旋转停止控制装置以及旋转停止控制方法

摘要

本发明提供一种能够执行如下自动控制的旋转停止控制装置以及旋转停止控制方法：基于从旋转体的实际的旋转位置到旋转停止角度位置的旋转剩余角度来确定目标旋转速度，并且在由于干扰导致旋转体停止于比旋转停止角度位置更靠近前侧的位置上的情况下，使旋转体顺利地再旋转而使旋转体安全地移动到旋转停止角度位置。本装置确定以规定的旋转减速度使旋转体停止在旋转停止角度位置上的旋转制动开始时机，且确定基于旋转体的旋转剩余角度获得的其后的目标旋转角速度，以进行旋转角速度控制。当干扰导致旋转体停止在比旋转停止角度位置更靠近前侧位置上时，进行使目标旋转角速度增大的修正而产生能够再启动的旋转转矩。

主权项

一种旋转停止控制装置，设置在具有旋转体和用于旋转该旋转体的旋转马达的旋转式作业机械上，用于控制上述旋转体的旋转的停止动作，以便令上述旋转体停止在预先设定的旋转停止角度位置上，其特征在于包括：旋转检测部，检测上述旋转体的实际的旋转角度位置和实际的旋转角速度；制动开始时机判断部，基于上述旋转体的实际的旋转角速度、和从上述旋转体的实际的旋转角度位置到上述旋转停止角度位置的旋转剩余角度，判断开始上述旋转的制动的制动开始时机，使得上述旋转体以规定的旋转减速度停止在上述旋转停止角度位置上；目标旋转角速度确定部，与上述旋转剩余角度相对应而确定用于获得上述旋转减速度的目标旋转角速度；旋转角速度调节部，从上述制动开始时机开始，调节上述旋转体的实际的旋转角速度以获得上述目标旋转角速度；操作部件，在上述旋转体暂时停止于比上述旋转停止角度位置更靠近前侧的位置处后被操作，以进行使上述旋转体朝向该旋转停止角度位置方向旋转的再启动；以及目标旋转角速度修正部，用于上述再启动的上述操作部件被操作后，将上述目标旋转角速度确定部所确定的上述目标旋转角速度向增加的方向进行修正。