一种基于双目视觉的气浮遥操作平台

摘要

本发明涉及一种基于双目视觉的气浮遥操作平台，属于空间机器人技术领域。其中，高压气瓶置于气浮平台内，气浮平台的底部设有气足和喷嘴。机械臂安装基座、电源模块、电机驱动器和控制器。置于气浮平台上。控制器通过连接电缆与电磁阀相连。高压气瓶的阀门分别与喷嘴和气足相连。双目视觉装置和两个机械臂通过机械臂安装基座固定在气浮平台上。机械臂由肩关节、大臂、肘关节、小臂和手爪组成，肩关节固定在机械臂安装基座上，大臂、肘关节、小臂依次与肩关节相连接。本发明遥操作平台，既能够多方位的观察目标物，又利用双目视觉给出到目标物的深度信息，利于遥操作人员对远端环境的了解，避免了碰撞等意外的发生。

主权项

一种基于双目视觉的气浮遥操作平台，其特征在于该气浮遥操作平台包括气浮平台、高压气瓶、机械臂安装基座、电源模块、电机驱动器、控制器、双目视觉装置和两个机械臂；所述的高压气瓶通过软垫支撑在气浮平台内，气浮平台的底部设有气足和喷嘴；所述的机械臂安装基座、电源模块、电机驱动器和控制器分别置于气浮平台上，所述的控制器通过连接电缆与气浮平台底部的电磁阀相连，所述的高压气瓶的阀门通过气管、三通接头和电磁阀与气浮平台底部的喷嘴相连，同时通过气管和三通接头与气浮平台底部的气足相连；所述的双目视觉装置和两个机械臂分别安装在机械臂安装基座上，机械臂安装基座固定在气浮平台上；所述的双目视觉装置由两个摄像头和平台组成，两个摄像头安装在平台上；每个机械臂由肩关节、大臂、肘关节、小臂和手爪组成，所述的肩关节固定在机械臂安装基座上，所述的大臂、肘关节、小臂依次与肩关节相连接，手爪通过安装支架安装在小臂端部。