绳索驱动三转动自由度并联机构

摘要

本发明涉及一种绳索驱动的三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台、三条主动支链和一条定长支链，主动支链均由下转动副、下虎克铰、系绳挂钩、电机、转轮、绳索、滑轮、上虎克铰与上转动副组成，定长支链由虎克铰、转动副和支撑杆组成，虎克铰与动平台连接，转动副与虎克铰连接，转动副的转轴与支撑杆的一端连接，支撑杆的另一端与静平台固结。本发明具有工作空间大、结构简单、制造成本低而且安装容易的特点，固结于静平台的定长支链所起到的支撑作用，为机构提供足够的刚度，本发明可应用于大范围的姿态调节与跟踪装置。

主权项

一种绳索驱动的三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台、三条主动支链和一条定长支链，其特征是所述的三条主动支链均由下转动副、下虎克铰、系绳挂钩、电机、转轮、绳索、滑轮、上虎克铰与上转动副组成，其中下虎克铰通过下转动副与静平台连接，系绳挂钩与电机固结于下虎克铰的上端面上，转轮连接电机转轴，上虎克铰通过上转动副与动平台连接，滑轮连接上虎克铰，绳索一端连接系绳挂钩，并绕接于滑轮上之后，另一端与转轮连接；所述定长支链由虎克铰、转动副和支撑杆组成，虎克铰与动平台连接，转动副与虎克铰连接，转动副的转轴与支撑杆的一端连接，支撑杆的另一端与静平台固结。