一种对力/力矩进行伺服控制的机械装置

摘要

本实用新型公开了一种对力/力矩进行伺服控制的机械装置，包括驱动电机和输出轴，驱动电机与输出轴之间设置有传动机构，特点是输出轴上设置有阻抗机构；优点是由于输出轴上设置有阻抗机构，通过调节阻抗机构使输出盘输出所需的力矩，从而可实现对力/力矩进行实时的伺服控制，而且本装置克服了主动柔顺装置刚度系数和姿态变化导致的力/位耦合，为系统控制带来极大的便利；而机械系统整体由柔体系统转化为刚体系统，克服了柔体系统建模的非线性和不确定性，也给系统控制带来极大的便利；而对于被动柔顺控制来说，本装置从根本上消除了数控机床、机器人等自动化装备高刚度与高柔顺性之间的矛盾。

主权项

一种对力/力矩进行伺服控制的机械装置，包括驱动电机和输出轴，所述的驱动电机与所述的输出轴之间设置有传动机构，其特征在于所述的输出轴上设置有阻抗机构。