| 发明名称 | 控制工业机器人的设备和方法 | ||
| 摘要 | 本发明涉及用于控制具有至少一个旋转轴和/或平移轴的工业机器人的设备、方法和控制系统。机器人包括在每一个所述轴上的用于驱动机器人臂运动的至少一个执行器(5)或电动机和在每一个可旋转轴上的至少一个传感器。用于产生周期性信号的高频抖动信号发生器(7)用来向执行器(5)的伺服装置(4)提供变化的高频抖动信号。本发明提供高频抖动信号的自动适应。在本发明的其它方面，描述用于实施所述方法的计算机程序，例如图形用户接口。 | ||
| 申请公布号 | CN1823310B | 申请公布日期 | 2010.10.13 |
| 申请号 | CN200480020596.6 | 申请日期 | 2004.05.19 |
| 申请人 | ABB股份有限公司 | 发明人 | S·科克;C·H·米勒;T·布罗加德;J·贝里舍;A·奥莱维克;S·莫贝里 |
| 分类号 | G05B5/01(2006.01)I;G05B19/42(2006.01)I;G05D3/18(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 主分类号 | G05B5/01(2006.01)I |
| 代理机构 | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人 | 杨凯;张志醒 |
| 主权项 | 一种用于控制工业机器人的设备，所述机器人具有至少一个旋转轴和/或平移轴，所述设备包括在所述至少一个轴上的至少一个执行器(5)，用于驱动所述机器人的臂运动；在所述臂的每一个可旋转轴上的至少一个传感器；高频抖动信号发生器(7)，用于产生周期性信号，以便向所述至少一个执行器(5)的伺服装置(4)提供变化的高频抖动信号；其特征在于包括用于高频抖动振幅的自动适应的高频抖动控制回路(32，11，12，13，14)，该高频抖动控制回路具有装置(13，14)以便执行以下操作：-把起始值加到积分器，以及-利用所述积分器的输出信号来控制高频抖动信号发生器(7)的振幅。 | ||
| 地址 | 瑞典韦斯特罗斯 | ||