能再现停-走键运动的自动演奏器及其乐器

摘要

当在紧接于目标停止点(KX)之前的区域中发现键(1a/1b)时，自动演奏器钢琴的伺服控制器(12)将实际键位置(yd)正规化为小于指示基准轨迹上的目标停止点(KX)的基准值的值(yx)，而当键(1a/1b)超过目标停止点(KX)时，将实际键位置(yd)正规化为大于所述基准值的另一值(yx)，并且，以这种方式将驱动信号(ui)调整为适当的值，使得电磁控制的键致动器(6)将所述值(yx)或所述另一值(yx)与基准值之间的差最小化，由此伺服控制器(12)将键(1a/1b)保持在目标停止点(KX)两侧的狭窄区域中，以便再现停-走键运动。

主权项

一种用于产生乐器(100)的操纵器(1a/1b)的至少停-走运动的自动演奏器，包括：致动器(6)，分别被与所述操纵器(1a/1b)相关联地提供，并且响应于驱动信号(ui)，以便将力施加在相关联的操纵器(1a/1b)上，从而沿着基准轨迹移动相关联的操纵器(1a/1b)，其中在所述基准轨迹上为所述停-走运动确定了目标停止点(KX)；传感器(25/35)，监控所述操纵器(1a/1b)，以产生代表运动数据的信号(yk/ym)，所述运动数据表示所述操纵器(1a/1b)在实际轨迹上的实际运动；和数据处理单元(8)，包括运动控制器(11)，确定表示所述操纵器(1a/1b)在所述基准轨迹上的目标运动的控制数据(rx/rv；rx/rv/ru)，并以时间间隔输出所述控制数据(rx/rv；rx/rv/ru)，和伺服控制器(12)，连接于所述传感器(25/35)、所述运动控制器(11)和所述致动器(6)，用于对所述操纵器(1a/1b)进行伺服控制，其特征在于，所述伺服控制器(12)正规化所述运动数据(yvd，yxd)，使得：如果操纵器(1a/1b)尚未到达所述目标停止点(KX)，则以与操纵器(1a/1b)向所述目标停止点(KX)前进的所述实际运动的方向相同的方向施加所述力；如果述操纵器(1a/1b)已经越过所述目标停止点(KX)，则以与操纵器(1a/1b)越过所述目标停止点(KX)的所述实际运动的所述方向相反的另一方向来施加所述力，并且，通过所述控制数据(rx/rv)和已经正规化的所述运动数据(yx/yv)之间的差的最小化，将所述驱动信号(ui)调整到适当的幅度值(u)。