具有五杆球面连杆机构的机器人手臂

摘要

具有平行球面五连杆机构(1100)的机器人手臂，该平行球面五连杆机构(1100)包括一个地面连杆(1105)、两个内侧连杆(1101、1104)和两个外侧连杆。各内侧连杆均在旋转轴线(1112、1113)处被连于地面连杆，且具有与旋转轴线隔开的中间轴线(1111、1114)。各外侧连杆均在中间轴线处被转动地连于一内侧连杆。两个外侧连杆在外侧轴线(1115)处被转动地连在一起。约束物限制了第一外侧连杆绕所连内侧连杆的中间轴线的旋转以使连杆间的最大夹角基本小于180°。第二外侧连杆及其所连内侧连杆被构造并组装成使两个中间轴线位于包括外侧轴线和一旋转轴线的平面的同侧。

主权项

具有球面旋转远程中心的平行球面五连杆机构，该连杆机构包括：两个内侧连杆，各内侧连杆均具有穿过所述球面旋转远程中心的中间轴线；两个外侧连杆，各外侧连杆均在所述内侧连杆的中间轴线处被转动地连于所述内侧连杆中的一个，所述两个外侧连杆在与所述中间轴线隔开且穿过所述球面旋转远程中心的外侧轴线处被转动地连在一起；以及地面连杆，其具有两个旋转轴线，每个内侧连杆均在所述两个旋转轴线中的一个处被转动地连接于所述地面连杆，所述两个旋转轴线之间的距离基本小于所述旋转轴线和所连内侧连杆的所述中间轴线之间的距离。