发明名称 |
一种抗遮挡目标轨迹预测跟踪方法 |
摘要 |
本发明涉及计算机视觉和模式识别技术领域,提出了一种抗遮挡目标轨迹预测跟踪方法。本发明包括选定目标,Kalman参数初始化,计算量化直方图;读取图像,计算跟踪窗口的位置和大小,校正目标的中心位置,设置下一帧图像搜索窗口中心位置;轨迹预报程序进行目标位置预报;求遮挡因子;根据被遮挡情况选择Kalman滤波器工作或转换为基于最小二乘支持向量机的轨迹预报:预报过程中若超过已定帧数仍未发现目标则认定跟踪失败;若发现目标,继续启用MeanShif目标跟踪算法和Kalman滤波器进行跟踪等。该方法能准确跟踪经过大面积遮挡后重新出现的目标,具有良好的实时性和抗干扰能力。 |
申请公布号 |
CN101853511A |
申请公布日期 |
2010.10.06 |
申请号 |
CN201010172896.3 |
申请日期 |
2010.05.17 |
申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
傅荟璇;刘胜;孙枫;李冰 |
分类号 |
G06T7/20(2006.01)I;G06K9/66(2006.01)I |
主分类号 |
G06T7/20(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
1.一种抗遮挡目标轨迹预测跟踪方法,其特征是具体步骤如下:(1).初始选定跟踪目标,Kalman参数初始化,计算目标的量化直方图;(2).读取图像,用MeanShift算法计算跟踪窗口的位置和大小,并将窗口的中心位置作为Kalman滤波的测量值,校正目标的中心位置,同时更新目标的状态及方差阵,Kalman滤波器的预测结果用于设置下一帧图像搜索窗口的中心位置;(3).将目标位置输出给轨迹预报程序,与跟踪程序并行做下一帧目标位置的预报;(4).根据方程<img file="FSA00000121970700011.GIF" wi="1135" he="446" />求遮挡因子α;(5).根据设定的阈值判断目标被遮挡情况:若α小于此阈值,返回步骤2继续下一帧计算;若α大于此阈值,Kalman滤波器停止工作,跟踪转换为基于最小二乘支持向量机的轨迹预报,利用前一段时间MeanShift收敛点的位置用最小二乘支持向量机预测下一帧可能起始点的值,然后在该起始点邻域内利用MeanShift目标预测算法对当前帧目标的位置进行搜索:(a)若未发现目标,继续进行基于最小二乘支持向量机的轨迹预报,若搜索超过已设定的帧数仍未发现目标则认定跟踪失败;(b)若发现目标,继续启用MeanShif目标跟踪算法和Kalman滤波器进行跟踪,并更新Kalman滤波器状态,返回步骤(2)开始下一帧计算。 |
地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 |