一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法

摘要

本发明公布了一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法，本发明首先根据惯性组合导航的特点建立SINS/GPS组合导航系统的状态方程、观测方程及噪声模型；根据该模型特点，建立符合要求的混合高斯高斯粒子滤波算法结构。根据上述算法结构，把粒子滤波分为两步，采用UKF算法获取混合高斯粒子滤波状态更新过程中的高斯分布参数。采用粒子滤波算法实现状态更新及其余部分算法，并给出混合高斯粒子滤波的实现算法流程。由导航计算机根据惯性组合导航的滤波模型及算法流程，完成组合导航的数据处理及解算工作。本发明一方面提高了组合导航系统的滤波精度，同时滤波时间也有一定的减少，能够较好的解决组合导航系统的非线性滤波问题。

主权项

一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法，包括下列步骤：(1)建立组合导航系统的状态方程、观测方程及噪声模型；(2)建立符合步骤(1)所述噪声模型的高斯粒子滤波算法；其特征在于还包括以下步骤：(3)组合导航系统的状态方程为弱非线性的，采用UKF滤波方法获取混合高斯粒子滤波状态更新过程中的高斯分布参数，更新组合导航系统的状态方程；(4)采用步骤(2)所述高斯粒子滤波算法实现组合导航系统的状态更新及其余部分解算；(5)由导航计算机根据步骤(4)更新后的导航系统的状态方程和观测方程，完成组合导航的数据处理及解算。