超声波探伤辅助机器人

摘要

本发明公开了一种超声波探伤辅助机器人，包括机架、机架行走机构、检测执行部、耦合剂涂刷部与执行部移动机构；机架行走机构中，由各履带驱动电机单独动作或配合动作，使机架作出前进、后退或转弯动作；检测执行部由执行部移动机构中的同步带携带移动，探头旋转电机及超生波探头夹持部设置在内部固定架上，直线往复式电机通过内部固定架携带超声波探头夹持部上升或下降；耦合剂涂刷机构中，耦合剂刷固定在超声波探头夹持部上，耦合剂刷在前面涂刷耦合剂，超声波探头紧随其后进行探伤。本发明将涂刷耦合剂及探头夹持等重劳动内容由其自身来完成，极大地降低了检测人员的劳动强度，还有助于提高检测效率及精度。

主权项

一种超声波探伤辅助机器人，特征在于其包括机架与携带机架移动的机架行走机构，以及位于机架上的检测执行部、耦合剂涂刷部与携带检测执行部作左右方向往复移动的执行部移动机构；机架行走机构设置有两条磁性行走履带，其中一条磁性行走履带设置有链轮、传动链条、包裹传动链条的磁性履带及第一驱动电机，第一驱动电机带动链轮转动，通过传动链条带动磁性履带行进，另一条磁性行走履带设置有链轮、传动链条、包裹传动链条的磁性履带及第二驱动电机，第二驱动电机带动链轮转动，通过传动链条带动磁性履带行进，上述第一驱动电机与第二驱动电机单独动作或配合动作，使机架作出前进、后退或转弯动作；执行部移动机构包括传动轮、同步带及步进式驱动电机，检测执行部由同步带携带移动，检测执行部包括位于下方的超声波探头夹持部、探头旋转电机、直线往复式电机与内部固定架，探头旋转电机的电机轴朝向下方，超声波探头夹持部与探头旋转电机的电机轴连接，直线往复式电机与内部固定架传动配合，上述探头旋转电机及超生波探头夹持部设置在该内部固定架上，直线往复式电机通过内部固定架携带探头旋转电机及超声波探头夹持部上升位置或下降位置；耦合剂涂刷机构包括耦合剂容器、液压泵与耦合剂刷，通过连接管路将三者连接起来，耦合剂刷固定在超声波探头夹持部上，耦合剂刷位于超声波探头夹持部所夹持超声波探头的前侧，耦合剂刷在前面涂刷耦合剂，超声波探头紧随其后进行探伤。