一种手持式三维型面信息提取方法及其提取仪

摘要

本发明涉及一种手持式三维型面信息提取方法及其提取仪，其包括以下步骤：1)在被扫描物体上随机设置若干圆形标记点，将两台摄像机对称设置在一线式激光投射器的左、右侧，设置一具有两路并行工作线程的图像采集与处理板卡；2)图像采集与处理板卡中的一路工作线程采集左、右侧摄像机摄取到的左、右目二维型面信息；3)图像采集与处理板卡中的另一路利用椭圆型物体图像处理方法，将左、右目二维型面信息中的标记点提取出来，并进行立体视觉匹配，再重构左、右目二维型面信息中标记点的三维坐标及拓扑结构；利用重构的三维标记点的拓扑结构，计算当前姿态下扫描数据在整体扫描数据的配准矩阵；再从左、右目二维型面信息中提取激光条纹点，重构左、右目二维型面信息中激光条纹点的三维坐标，并将两激光条纹点的三维坐标进行左、右目融合；然后利用当前姿态下的配准矩阵将左、右目融合后的激光条纹点的三维坐标配准到待扫描物体的整体扫描数据中；4)重复步骤2)～3)，直到获得待扫描物体的全部扫描数据。本发明应用在一切需要获取物体外形三维信息的领域。

主权项

一种手持式三维型面信息提取方法，其包括以下步骤：1)在被扫描物体上随机设置若干多种颜色和类型的圆形标记点，将两台摄像机对称设置在一线式激光投射器的左、右两侧，设置一具有两路并行工作线程的图像采集与处理板卡；2)图像采集与处理板卡中的一路工作线程采集左、右侧摄像机摄取到的左、右目二维型面信息；3)图像采集与处理板卡中的另一路利用椭圆型物体图像处理方法，将左、右目二维型面信息中的标记点提取出来，并进行立体视觉匹配，再重构左、右目二维型面信息中标记点的三维坐标及拓扑结构；利用重构的三维标记点的拓扑结构，计算当前姿态下扫描数据在整体扫描数据的配准矩阵；再从左、右目二维型面信息中提取激光条纹点，重构左、右目二维型面信息中激光条纹点的三维坐标，并将两激光条纹点的三维坐标进行左、右目融合；然后利用当前姿态下的配准矩阵将左、右目融合后的激光条纹点的三维坐标配准到待扫描物体的整体扫描数据中；4)重复步骤2)～3)，直到获得待扫描物体的全部扫描数据。