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一种基于旋转机构的加速度计误差标定与补偿方法，其特征在于步骤如下：第一步，制作旋转机构，所述的旋转机构由力矩电机(5)、光栅(3)、旋转轴(4)、加速度计信号采集系统(8)、光栅测角信号采样系统(9)、加速度计安装平台(6)和电机控制系统(7)组成；力矩电机(5)的转子与旋转轴(4)固连；光栅(3)安装于旋转轴(4)，并随旋转轴(4)的旋转而旋转；加速度计安装于加速度计安装平台(6)上，加速度计安装平台(6)位于旋转轴(4)顶部且与旋转轴(4)固连，并随旋转轴(4)的旋转而旋转；电机控制系统(7)控制力矩电机(5)旋转，加速度计信号采集系统(8)用于实时采样加速度计的输出值，光栅转角信号采样系统(9)用于实时采集光栅(3)的转角输出信息；第二步，建立加速度计的通用输出模型，其中输出误差包括零偏、比例系数误差、比例系数非线性误差和交叉耦合误差；第三步，将两个加速度计按照要求安装于旋转机构的加速度计安装平台(6)上，其安装要求为：两加速度计敏感轴和旋转机构的旋转轴两两互相垂直，且旋转轴与水平面保持平行；第四步，根据第三步所述的加速度计的安装方式，得到加速度计输入与旋转角之间的关系式，并将该关系式代入加速度计的通用输出模型，可得到加速度计相对于旋转角的输出模型；第五步，电机控制系统(7)控制力矩电机(5)旋转，加速度计信号采集系统(8)实时采集两个加速度计的输出信息，光栅转角信号采集系统(9)实时采集光栅(3)的转角输出信息；第六步，根据第四步得到的加速度计相对于旋转角的输出模型，将第五步实时采样的光栅(3)的转角输出信息作为参数估计模型的输入，两个加速度计的采样值作为参数估计模型的输出，利用最小二乘法可估计得到加速度计输出模型中的部分误差项系数；第七步，将两个加速度计绕各自的敏感轴在第三步所述的安装平面内旋转90°，重复步骤第五步和第六步，即可得到加速度计输出模型中剩余误差项系数；第八步，根据第六步及第七步估计得到的加速度计输出模型的误差项系数，对加速度计进行误差补偿，并检验模型的补偿精度。 |
