一种冗余并联机器人系统

摘要

本发明涉及一种冗余并联机器人系统，其特征在于：它包括一静平台，所述静平台上固定设置有四个驱动电机，四个所述驱动电机共同连接一控制器，每一所述驱动电机各固定连接一主动杆，每一所述主动杆各通过一旋转副连接一从动杆形成一支链，每一所述从动杆各固定连接一传感器，每一所述传感器各通过一旋转副共同连接一动平台。本发明结构简单，工作空间大，刚度好，动态性能优良，可以用于制作机械手、机床和研究力控制的实验平台等多种机械装备，因此，在机械加工、装配和机械动力学科学研究等领域有着广泛的应用前景和开发潜力。

主权项

一种冗余并联机器人系统，其特征在于：它包括一静平台，所述静平台上固定设置有四个驱动电机，四个所述驱动电机共同连接一控制器，每一所述驱动电机各固定连接一主动杆，每一所述主动杆的另一端分别通过一旋转副连接一从动杆，形成一条支链，每一所述从动杆的另一端分别固定连接一传感器，每一所述传感器分别通过一旋转副共同连接一动平台。