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Procedimiento para generar señales de mando a prueba de primer error y a prueba de errores de al menos una unidad (7, 23, 24) de servicio de un accionamiento impulsado por motor eléctrico para un mueble (21) con un dispositivo (27) de control y un dispositivo (1) de seguridad, comprendiendo el procedimiento las siguientes etapas de procedimiento: (i) supervisión y tratamiento de señales de salida de la al menos una unidad (7, 23, 24) de servicio por medio de una unidad (2) central; y (ii) generación de señales de mando a prueba de primer error y a prueba de errores mediante las señales de salida tratadas por medio de la unidad (2) central, llevándose a cabo la supervisión y el tratamiento de las señales de entrada paralelamente por al menos dos dispositivos (3, 4) controladores programables, que se supervisan mutuamente.
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