| 发明名称 | 两足机器人步态能效优化方法 | ||
| 摘要 | 本发明为一种两足机器人步态能效优化方法，包括：(1)规划得到足机器人下肢的行走轨迹；(2)能效优化得到机器人的理想步态；(3)通过单关节控制器来控制机器人；其特征在于所述能效优化得到机器人的理想步态具体包括：模糊ZMP整定、上体能耗评估和基于能耗评估的迭代优化步骤。本发明提出了一种基于模糊逻辑的两足机器人步态能效优化方法，目的是解决两足机器人行走过程中的高能耗问题。该方法能够有效降低机器人能耗并保持其稳定性。 | ||
| 申请公布号 | CN101847009A | 申请公布日期 | 2010.09.29 |
| 申请号 | CN201010191337.7 | 申请日期 | 2010.05.28 |
| 申请人 | 广东工业大学 | 发明人 | 刘治;曾小杰;王丽杨;章云 |
| 分类号 | G05D1/00(2006.01)I | 主分类号 | G05D1/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人 | 林丽明 |
| 主权项 | 一种两足机器人步态能效优化方法，包括：(1)规划得到足机器人下肢的行走轨迹；(2)能效优化得到机器人的理想步态；(3)通过单关节控制器来控制机器人；其特征在于所述能效优化得到机器人的理想步态具体包括：模糊ZMP整定、上体能耗评估和基于能耗评估的迭代优化步骤。 | ||
| 地址 | 510006 广东省广州市番禺区广州大学城外环西路100号 | ||