机器人模块化分布式自适应控制系统及方法

摘要

一种机器人模块化分布式自适应控制系统及方法，属于机器人技术领域。所述系统包括：设备池模块，设备管理模块，应用模块；所述的自适应控制方法包括：机器人系统定制，电气控制线路连接，设备在线注册，应用模块对系统中设备的在线查询，调整设备的零点偏移，设置机器人初始位姿，利用编程控制模块实施编程，保存程序脚本文件，3D仿真验证，实际机器人的程序脚本文件下载，控制实际机器人执行程序脚本文件。本发明实现了用户对机器人功能的灵活定制与集成，实现机器人模块化系统对不同功能模块自适应连接、配置与控制功能，使机器人的设计开发更为方便、快捷。

主权项

一种机器人模块化分布式自适应控制系统，其特征在于，包括：设备池模块，设备管理模块，应用模块，其中：所述的设备池模块，就是机器人模块化分布式自适应控制系统包含的所有设备集合，每个设备对各种物理设备进行抽象，将设备对应的硬件驱动、应用程序接口进行封装，对外提供由接口定义语言定义的、符合CORBA规范的控制接口，在每个CORBA设备接口中，定义设备的服务上下文信息，用以描述接口设备对外提供的各种服务，用户能在没有完整了解模块全部功能的情况下，通过访问接口中的Service_Context()函数，获取设备中的服务上下文信息，从而使应用模块中的编程控制模块能在无人干预的情况下了解和掌握获取和使用设备的方法，实现对不同设备的自适应连接、配置与控制功能，实现基于CORBA技术的机器人设备控制的智能性；所述的设备管理模块，负责将机器人设备池模块中的各种设备进行有序的组织，写入设备管理模块的设备注册表中，用以记录机器人使用设备的工作状态和级联顺序，由于每个设备都是通过CORBA规范进行封装，可以将任意设备加载和摘离CORBA软总线，用户通过修改设备注册表来设计并定制各种设备资源构成所需要的机器人模块化分布式自适应控制系统；所述的应用模块，包括：编程控制模块和3D仿真模块，其中，编程控制模块提供用户对已定制的机器人进行编程控制的服务，3D仿真模块负责对已定制的机器人进行3D运动学仿真服务，应用模块通过CORBA总线访问设备管理模块中设备注册表，进行个性化查询、获取相关设备的信息，并通过访问设备上下文获取设备的使用方法和设备的工作状态。