配合装置

摘要

本发明提供一种配合装置(10)，其使由安装在机器人手臂(2)前端的机械手(4)抓持的第一配合部件与对应的第二配合部件配合，其具备：检测单元(3)，其检测第一以及第二配合部件接触时产生的力；以及判断单元(12)，其根据由检测单元检测出的所述力，判断是这些配合部件在一点接触的一点接触状态，还是这些配合部件至少在两点接触的两点接触状态。在为一点接触状态时，在保持机器人手臂的抓持姿势的状态下，使机械手抓持的第一配合部件在配合方向上压入第二配合部件来推进配合作用，在为两点接触状态时，在可改变机器人手臂的抓持姿势的状态下，进一步推进配合作用。由此，使姿势不远离正常姿势地使第一配合部件与第二配合部件配合。

主权项

一种配合装置(10)，其使由安装在机器人手臂(2)前端的机械手(4)抓持的第一配合部件与对应的第二配合部件进行配合，其特征在于，具备：检测单元(3)，其检测所述第一以及第二配合部件接触上时产生的力或力矩；以及判断单元(12)，其根据由所述检测单元(3)检测出的所述力或所述力矩，判断所述第一以及第二配合部件是在一点接触的一点接触状态，或所述第一以及第二配合部件是至少在两点接触的两点接触状态，在使所述第一以及第二配合部件相互配合的期间，在由所述判断单元(12)判断为是所述一点接触状态时，在保持所述机器人手臂(2)的抓持姿势的状态下，将所述机械手(4)抓持的所述第一配合部件在配合方向上压入所述第二配合部件来进行配合作用，在由所述判断单元(12)判断为是从所述一点接触状态转移到了所述两点接触状态时，在可改变所述机器人手臂(2)的抓持姿势的状态下，使其进一步进行所述配合作用。