Peilverfahren sowie Peilanlage zum Detektieren und Tracken zeitlich aufeinanderfolgender Peilwinkel

摘要

Die Erfindung betrifft ein Peilverfahren zum Detektieren und Tracken zeitlich aufeinanderfolgender Peilwinkel von schallabstrahlenden Zielen, wobei Intensitätsschriebe aufeinanderfolgender Zeittakte in einer Wasserfalldarstellung Peilspuren von zeitlich aufeinanderfolgenden Peilwinkeln zeigen und bevorzugte Peilspuren durch einen Tracker markiert werden. Zur Automatisierung des Setzens und Löschens von Trackern werden ausgehend von zur Zeit t = k - 1 ermittelten, jeweils einer Peilspur zugeordneten Spurzustandsvektoren, welche jeweils einen Peilwinkel sowie dessen als Peilrate bezeichnete zeitliche Ableitung und ggf. eine Intensität sowie deren als Intensitätsrate bezeichnete zeitliche Ableitung aufweisen, und den Spurzustandsvektoren zugeordneten Spurfehler für die Zeit t = k prädizierte Zustandsvektoren zusammen mit prädizierten Schätzfehlern prädiziert. Dabei werden der Prädiktion jedes prädizierten Zustandsvektors und seines Schätzfehlers die Approximation eines zeitlichen Verlaufs einer Peilspur mit gradlinigen Teilstücken als Zielbewegungsmodelldynamik zugrundegelegt. Jeder prädizierte Peilwinkel bzw. jede prädizierte Intensität wird aus der Summe aus dem/der zuletzt zur Zeit t = k - 1 ermittelten Peilwinkel bzw. Intensität und einer zuletzt ermittelten und mit dem Zeittakt multiplizierten Peilrate bzw. Intensitätsrate der gleichen Peilspur berechnet. Gemessene Peilwinkel bzw. Intensitäten werden auf eine Zuordnungswahrscheinlichkeit einer Zuordnung zu einer der ...