组合式上肢康复训练机械臂

摘要

本发明公开了一种组合式上肢康复训练机械臂，包括直流电机、第二机械臂、第三机械臂和第二手柄，直流电机双出轴的一端连接有位置传感器，另一端连接有扭矩传感器，在扭矩传感器的另一端上设有第一轴，在第一轴上连接有第一机械臂且第一轴与第一机械臂的一端转动连接，第一机械臂，第二机械臂和第三机械臂上分别设有可以同第一轴，第二轴和第二手柄转动连接的孔，由第一机械臂，第二机械臂，第三机械臂串联或者并联组成五种不同的组合训练方式，可以实现有医护人员参与的康复训练方案，也可以实现由机器人自主完成的康复训练方案。本上肢康复训练机械臂具有结构简单，控制准确，运行安全可靠，灵活多变等优点，能满足康复医学临床的要求。

主权项

一种组合式上肢康复训练机械臂，其特征在于包括直流电机(5)、第二机械臂(8)、第三机械臂(9)和第二手柄(13)，直流电机(5)双出轴的一端连接有位置传感器(6)，另一端连接有扭矩传感器(7)且与扭矩传感器(7)的一端连接，在扭矩传感器(7)的另一端上设有第一轴(1)，在第一轴(1)上连接有第一机械臂(2)且第一轴(1)与第一机械臂(2)的一端转动连接，在第一机械臂(2)的另一端上设有第二轴(3)，在所述的第二机械臂(8)的一端设有能与第一轴(1)相适配且实现相对转动的一轴第一孔(81)，在所述的第二机械臂(8)的另一端设有能与第二轴(3)相适配且实现相对转动的一轴第二孔(82)，在所述的第三机械臂(9)的一端设有能与第一轴(1)相适配且实现相对转动的二轴第一孔(91)，在所述的第三机械臂(9)的另一端设有能与第二轴(3)相适配且实现相对转动的二轴第二孔(92)，并且，一轴第一孔(81)、一轴第二孔(82)、二轴第一孔(91)和二轴第二孔(92)能与第二手柄(13)相适配且实现相对转动。