基于双目立体全方位视觉的交通事故现场测绘仪

摘要

一种基于双目立体全方位视觉的交通事故现场测绘仪，包括两台具有相同成像参数的全方位视觉传感器、连接单元和于对两台全方位视觉传感器所获取的全景图像进行数据处理及道路交通事故现场图绘制的微处理器，全方位视觉传感器包括双曲面镜面、支撑杆、透明玻璃面和摄像单元，支撑杆呈上粗下细的圆台，支撑杆上端通过螺帽固定在双曲面镜面底部的小孔内，支撑杆下端通过螺钉固定在透明玻璃面的安装孔内，的透明玻璃面嵌入在的附加镜头框上，支撑杆与透明玻璃面垂直，摄像单元位于附加镜头框内；仪器自动测量相关特征点的坐标数据，最后根据这些特征数据自动绘制交通事故现场记录图、现场比例图、现场断面图、现场立面图和现场分析图。

主权项

一种基于双目立体全方位视觉的交通事故现场测绘仪，其特征在于：所述交通事故现场测绘仪包括两台具有相同成像参数的全方位视觉传感器、连接单元和对两台全方位视觉传感器的所获取的全景图像进行加工及道路交通事故现场图绘制的微处理器，两台全方位视觉传感器之间通过连接单元连接，所述全方位视觉传感器包括双曲面镜面、上盖、支撑杆、透明玻璃面、附加镜头框和摄像单元，所述双曲面镜的上部安装上盖，所述支撑杆呈上粗下细的圆台，所述支撑杆上端通过螺帽固定在所述双曲面镜面底部中央的小孔内，所述支撑杆下端通过螺钉固定在所述透明玻璃面中央的安装孔内，所述的透明玻璃面嵌入所述的附加镜头框内，所述支撑杆与所述透明玻璃面垂直，所述摄像单元位于所述附加镜头框内；两个双曲面镜上下相对放置，凹面正向相对，且两者在同一轴心线上；所述的微处理器包括：视频图像读取单元，用于读取两个具有相同成像参数的全方位视觉传感器的视频图像，并保存视频图像数据；视频图像展开单元，用于对具有相同成像参数的全方位视觉传感器的原始视频图像进行图像预处理，首先将组合摄像单元所拍摄的图像单独分离出来，然后对全方位图像进行展开，展开后的结果保存在指定的存储单元中；物点匹配单元，用于找出同一时刻两个不同视点的图像中同一物点对应的两个像点；方位角对齐子单元，用于对齐上下两个全方位视觉传感器的球面展开图中的方位角；空间信息计算单元，用于计算空间上的物点到立体视觉测量装置中心点的距离、方位角以及入射角；色感信息计算单元，用于计算空间上物点的色感信息，采用在两个全方位视觉传感器上成像的目标匹配点的各颜色分量的平均值(R，G，B)作为“中央眼”视觉的颜色编码；交通事故处理图生成单元，用于依照三维图像绘制交通事故现场记录图、现场比例图、现场断面图、现场立面图和现场分析图。