用于转向组件中转矩脉动补偿的学控制器

摘要

本发明公开一种控制装置，其用于控制电动转向组件以减少在转向组件上的转矩脉动。所述控制装置包括学控制器，其抑制在转向组件上的周期干扰。所述学控制器被称为POISON(周期在线迭代信号优化导航)控制器。通过校正参考信号的迭代学，所述POISON控制器可以补偿在常规闭环控制系统中产生的控制误差。所述POISON控制器可以永久在线操作。因此其可以补偿在受控系统中的某些变化。所述POISON控制器可简单地添加到现有动力转向回路。

主权项

一种动力转向系统，所述动力转向系统包括：力致动器，其根据力控制信号作用于转向组件的部件，至少一个位置传感器，其获得车轮运动的实际运动值信号，至少一个力传感器，其获得在转向组件的部件上的力的实际力值信号，控制装置，其用于接收实际运动值信号和实际力值信号、计算力控制信号和输出该力控制信号给所述力致动器，所述控制装置包括控制单元，其根据力参考信号、力传感器的实际力值信号、位置传感器的实际运动值信号和存储的力校正信号来计算力控制信号，和转换单元，其根据实际力值信号和力参考信号计算第一力校正信号，过滤单元，其根据第一力校正信号和存储的力校正信号计算第二力校正信号，迭代存储器，其将第二力校正信号存储为存储的力校正信号以供随后使用。