六杆仿人步态助力行走机构

摘要

本发明提供了一种六杆仿人步态助力行走机构。包括车体、安装在车体底部的驱动轮和万向轮、安装在车体上并与驱动轮相连的驱动轮电机；车体的左右两侧各有一套单自由度的六杆机构和杆机构驱动装置；杆机构驱动装置包括杆驱电机、主动链轮、从动链轮和链条；所述的单自由度的六杆机构包括：短曲柄杆、长曲柄杆、连杆I、连杆II、大腿杆和小腿杆。当杆驱动电机驱动曲柄转动时，六杆机构将按照特定的规律运动，使得大腿杆和小腿杆上的约束杆件约束患者大小腿以接近自然步态的规律运动，同时驱动轮驱动车体以行走速度移动，使肢体障碍者按照正常人的步态轨迹行走。结构简单，可控性好，成本低廉。

主权项

一种六杆仿人步态助力行走机构，包括车体、安装在车体底部的驱动轮和万向轮、安装在车体上并与驱动轮相连的驱动轮电机；其特征是：车体的左右两侧各有一套单自由度的六杆机构和杆机构驱动装置；所述的杆机构驱动装置包括固定在车体上的杆驱电机，由与杆驱电机相连的主动链轮、通过从动链轮轴安装在车体上的从动链轮和连接于主动链轮与从动链轮之间的链条组成的链轮传动机构；所述的单自由度的六杆机构包括：成一定的角度相对位置固定在从动链轮轴上的短曲柄杆和长曲柄杆，与短曲柄杆铰接的连杆I，与长曲柄杆铰接的连杆II，一端铰接在车体上、另一端与连杆I铰接的大腿杆，一端与连杆I和大腿杆铰接、中间通过连轴与连杆II铰接的小腿杆，大腿杆和小腿杆上分别配置有大腿约束件和小腿约束件。