凸轮式管道机器人运动机构

摘要

本发明公开了一种凸轮式管道机器人运动机构，包括圆筒支架，所述圆筒支架上安装有沿圆周方向等间距布置的三组平行四边形四杆机构和驱动三组平行四边形四杆机构展开或收拢的驱动机构，各平行四边形四杆机构包括两件摇杆和连接于两件摇杆之间的连接杆，两件摇杆分别与圆筒支架铰接，其中一摇杆与驱动机构相连，各连接杆中部均装设有凸轮机构，所述凸轮机构包括凸轮、销轴和套设于销轴上的扭簧，凸轮通过销轴铰接于连接杆中部，扭簧一端与连接杆固定连接，另一端与凸轮固定连接，所述凸轮在扭簧的预紧力作用下，保持伸出连接杆以外。该装置利用凸轮的自锁提高牵引能力、利用平行四边形四杆机构的变形提高对管径变化的适应能力。

主权项

一种凸轮式管道机器人运动机构，包括圆筒支架(1)，其特征在于所述圆筒支架(1)上安装有沿圆周方向等间距布置的三组平行四边形四杆机构(3)和驱动三组平行四边形四杆机构(3)展开或收拢的驱动机构(2)，各平行四边形四杆机构(3)包括两件摇杆(31)和连接于两件摇杆(31)之间的连接杆(32)，两件摇杆(31)分别与圆筒支架(1)铰接，其中一摇杆(31)与驱动机构(2)相连，各连接杆(32)中部均装设有凸轮机构(4)，所述凸轮机构(4)包括凸轮(41)、销轴(43)和套设于销轴(43)上的扭簧(42)，凸轮(41)通过销轴(43)铰接于连接杆(32)中部，扭簧(42)一端与连接杆(32)固定连接，另一端与凸轮(41)固定连接，所述凸轮(41)在扭簧(42)的预紧力作用下，保持伸出连接杆(32)以外。