SYSTEM AND METHOD FOR PREVENTING A COLLISION

摘要

Es wird ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs zur automatischen Vermeidung von Kollisionen des Fahrzeugs Hindernissen offenbart. Das Verfahren umfasst folgende Schritte: Erkennen und Lokalisieren von Hindernissen vor dem Fahrzeug, wobei die Relativposition des Hindernisses in Bezug auf das Fahrzeug durch seine Koordinaten bestimmt wird; Messen der Relativgeschwindigkeit der erkannten Hindernisse; Beurteilen ob Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis besteht abhängig von der jeweiligen Relativposition und Relativgeschwindigkeit; Ausführen der folgenden Schritte, wenn eine Kollisionsgefahr mit einem Hindernis vorliegt: Berechnen eines Unsicherheitsbereichs um das Hindernis abhängig von bekannten Messfehlern; Berechnen eines Ausweichpunktes innerhalb oder an einem Rand des Unsicherheitsbereichs; Definieren einer Schutzzone mit einem Radius (RRISK) um den Ausweichpunkt; Definieren einer kreisbahnförmigen Ausweichroute mit einem vorgegebenen Kurvenradius (?); Steuern des Fahrzeuges bei einem kritischen Abstand, sodass das Fahrzeug der kreisbahnförmigen Ausweichroute folgt, wobei die kreisbahnförmigen Ausweichroute die Schutzzone tangiert.